為確保桁架機械手在運輸和存儲過程中不受損傷，應使用泡沫、氣泡袋等填充物對桁架機械手進行包裹，以防止其在搬運過程中發(fā)生碰撞或刮擦。

皓焜裝車機器人，噸包裝車新的方式，重載桁架機械手自動吊起噸包按規(guī)劃控制算法放到位置，完成裝車，一次可以吊一包或者兩包，這個要求噸包有定制的吊掛配套，比傳統(tǒng)叉車效率高，安全可靠。

機械手是桁架機器人的抓具沿Z軸運行和抓取貨物的執(zhí)行部件，可實現(xiàn)桁架機器人Z軸的運行定位。

機械手由垂直方向可運動的塔狀框架或抓手構(gòu)成，可自由地從上方移動到任何指定的貨物單元目標堆，貨物可被封閉在框架的內(nèi)部空間或被固定在抓手之間。

內(nèi)部裝載空間或裝載區(qū)格要求足夠高，以便*高堆棧的貨物亦可封裝在其中。

當工件輸送到位，自動上下料機械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床內(nèi)，將加工完的工件從機床內(nèi)取出，放回*初上料位置。

其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅(qū)動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先調(diào)整手爪上的基準面和臺面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差；隨后平移手爪或料臺，調(diào)整位置誤差